SharpaWave est une main tactile à cinq doigts fabriquée par Sharpa, proposée ici pour l'humanoïde Unitree H2 EDU PLUS avec une caméra de détection SHF3L. Elle se distingue des ensembles BrainCo Revo 3 destinés à ce robot : ses 22 degrés de liberté actifs sont animés par 22 modules d'actionnement et sa détection se concentre dans le bout des doigts.

Chaque bout de doigt associe une caméra miniature à plus de 1 000 pixels tactiles dans le Dynamic Tactile Array de Sharpa, qui couvre de 0 à 30 N avec une sensibilité de 0,005 N ; chaque doigt dispose en outre d'un capteur de couple. Les données tactiles obtenues sont assez fines pour travailler avec des objets très légers.

Sur le plan mécanique, la main pèse 1,3 kg et mesure 208 × 90 × 50 mm. Elle développe une force de préhension de 150 N et de 20 N au bout du doigt, porte une charge utile de 30 kg, fonctionne à plus de 4 Hz et répète la position du bout du doigt à ±1 mm près, avec un diamètre de préhension minimal de 10 mm.

Elle se connecte en Ethernet Gigabit à 500 Hz, s'alimente en 18–28 V CC et s'appuie sur des paquets ROS 2, C++ et Python ainsi que des ressources de simulation MuJoCo, ce qui convient aux équipes d'IA incarnée qui développent des stratégies de contrôle tactiles. Le côté de la main, la quantité, le nombre de caméras et le montage sur votre H2 sont confirmés dans votre devis.

Principales capacités

• 22 degrés de liberté actifs : La main à cinq doigts de Sharpa utilise 22 modules d'actionnement, soit une articulation active de plus que les mains Revo 3 à 21 degrés de liberté.
• Plus de 1 000 pixels tactiles par bout de doigt : Chaque bout de doigt associe une caméra miniature au Dynamic Tactile Array de Sharpa.
• Sensibilité à la force de 0,005 N : Le bout des doigts détecte les forces de 0 à 30 N, et chaque doigt intègre aussi un capteur de couple.
• Force de préhension de 150 N : La force au bout du doigt atteint 20 N et la charge utile 30 kg, pour une main de 1,3 kg.
• Vitesse de fonctionnement supérieure à 4 Hz : La répétabilité au bout du doigt est de ±1 mm et le diamètre de préhension minimal de 10 mm.
• Ethernet Gigabit à 500 Hz : La main s'alimente en 18–28 V CC et s'appuie sur des paquets ROS 2, C++ et Python ainsi que des ressources de simulation MuJoCo.
• Caméra de détection SHF3L incluse : La caméra filme en 1920 × 1536 à 30 fps sur un champ de vision horizontal de 196°.

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